外观
踩坑Robotics Stack Exchange2019-11-29
5自由度机器人IK方向误差如何输入
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Inverse kinematic orientation problem（Robotics Stack Exchange #14785）
状态：已解决
问题
提问者用雅可比逆做5自由度全转动关节机器人IK，位置误差可由前3关节正确定位，但不知道误差向量最后3项应如何表示末端方向误差。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 不再使用欧拉角表示；原文称欧拉角只适用于具有球腕的机械臂。
- 对无球腕机器人，使用等效角表示或角轴表示计算方向误差。
- 令期望方向矩阵为
R_d，由关节变量计算的当前方向矩阵为R_e，先计算R(θ,r)=R_d R_e^T(q)。 - 用
θ=acos((r11+r22+r33-1)/2)和r=(1/(2 sinθ))[r32-r23, r13-r31, r21-r12]^T求角轴。 - 将方向误差取为
e_O = r sinθ，得到关于X,Y,Z轴的3×1方向误差向量。
原问题作者：manan kalsariya；采纳答案作者：manan kalsariya。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。