外观
踩坑Robotics Stack Exchange2019-09-26
差速驱动 PID 高速行驶时再次摇摆怎么办
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：differential drive PID controller（Robotics Stack Exchange #2768）
状态：已解决
问题
差速驱动机器人在约 1 m/s 时使用现有 PD 参数表现正常，提速到 1.2 m/s 后再次摇摆；目标是在 0 - 4 m/s 速度范围内都能稳定控制。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 检查差速驱动 PID 中用于转向的转弯角度
R。 - 使该转弯角度
R在整个速度范围内保持一致，从而让控制器能在不同速度下工作。
原问题作者：tired_of_nitpickers；采纳答案作者：tired_of_nitpickers。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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