外观
踩坑Robotics Stack Exchange2019-08-11
四旋翼松开偏航杆后回转且不稳定怎么办
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Correct Quadcopter Yaw control implementation（Robotics Stack Exchange #14236）
状态：已解决
问题
自制四旋翼用 Madgwick 输出的 Yaw/Pitch/Roll 做 PID。俯仰和横滚正常，但偏航杆松开后飞机会快速回转一半，再慢慢回到目标角，机动后飞行稳定性变差并逐渐恢复。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 重新实现偏航控制，不再使用传感器融合得到的当前
Yaw角。 - 直接使用原始陀螺仪数据做
PID，因为陀螺仪返回的是偏航角变化速度，正好对应摇杆想控制的角速度。
原问题作者：O.W.Grant；采纳答案作者：O.W.Grant。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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