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踩坑Robotics Stack Exchange2019-07-15

Robotics Toolbox accel 报维度赋值错误 ​

调用 robot.accel 报维度赋值错误，原因是未设置电机惯量 Jm，将各关节 Jm 设为 0 可解决。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：3-DOF Robot Dynamics error in Robotics Toolbox（Robotics Stack Exchange #19088）

状态：已解决

问题 ​

在 Robotics Toolbox 中对 3 自由度 SerialLink 机器人执行 robot.accel(q, zeros(1,3), zeros(1,3)) 时，报错 Assignment has more non-singleton rhs dimensions than non-singleton subscripts。

环境 ​

MATLAB 版 Robotics Toolbox 动力学函数；3 DOF SerialLink 机器人；非 MEX 动力学版本。

解决办法 ​

  1. 在定义 robot=SerialLink(L); 后，为每个关节设置电机惯量：for i=1:3 robot.links(i).Jm = 0; end。
  2. 也可以把 Jm 初始化加入机器人建模代码中。
  3. 再运行 robot.accel(q, zeros(1,3), zeros(1,3))，可得到加速度结果。

原问题作者：Capri；采纳答案作者：Peter Corke。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Robotics Stack Exchange #19088：3-DOF Robot Dynamics error in Robotics Toolbox访问 2026-10-22