外观
踩坑Robotics Stack Exchange2019-06-20
氦气球双 PID 控高出现超调和振荡
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Helium Balloon Altitude and Velocity Control System（Robotics Stack Exchange #18938）
状态：已解决
问题
氦气球通过电机膨胀/收缩改变浮力来控制高度；采用高度 PID 输出目标速度、速度 PID 驱动电机后，调参仍出现严重超调和振荡。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 不必使用两个完整 PID 环；可采用位置控制器输出给速度控制器的级联结构，其中一个为 PI/PID，另一个仅用比例项。
- 检查系统是否进入饱和：例如加速度或加速度变化率是否已达到物理上限。
- 将目标参考限制在系统可实现的数值和变化率内，不要要求瞬时到达目标高度。
- 按系统动态为爬升轨迹加入速度、加速度以及必要时的 jerk 限制。
原问题作者：Instakat；采纳答案作者：Kerry。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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