外观
踩坑Robotics Stack Exchange2019-03-11
如何确定关节控制所需编码器分辨率
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How do I determine the required encoder resolution for a control system?（Robotics Stack Exchange #11352）
状态：已解决
问题
关节约60RPM，连接1m梁，希望梁端位置约1mm分辨率；提问者估算12位编码器足够，但不确定是否能平滑控制关节。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 用小角度近似计算：
theta ≈ dy/r = 0.001/1 = 0.001 rad，整圈需约2π/0.001 = 6283段，因此12位4096段只能约1.5mm，不足。 - 至少提高到13位：
8192段对应约0.77mm，但还要检查数据手册中的精度/噪声，如±3 LSB会放大到约±2.3mm。 - 继续提高分辨率以留噪声裕量；示例中14位仍约±1.15mm，16位时噪声约低于±0.3mm，因此更适合作为选择。
- 控制时注意导数项对噪声敏感；答案指出工业控制通常用PI而非PID中的D项。
原问题作者：ProjectM；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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