外观
踩坑Robotics Stack Exchange2019-03-10
四轮差速机器人如何由线速度角速度求轮速
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Kinematics of a 4 wheeled differential drive robots（Robotics Stack Exchange #2324）
状态：已解决
问题
提问者使用 ROS 标准速度命令 linear_velocity、angular_velocity，需要把它们转换为四轮差速机器人左右两侧轮速，不确定如何考虑 4 个轮子。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 设机器人线速度为
v、角速度为ω，到瞬时转动中心 ICR 的距离为v/ω。 - 设轮子相对 ICR 的几何参数为
d、s，轮子绕 ICR 的速度为ω * sqrt(d^2+s^2)。 - 计算角度
α = arctan(s/d)，轮子线速度取v_r = ω * sqrt(d^2+s^2) / cos(α)。 - 当 ICR 远离车辆时，该模型与普通差速模型一致；当 ICR 靠近中心时更准确。
原问题作者：Michele mpp Marostica；采纳答案作者：hauptmech。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。