外观
踩坑Robotics Stack Exchange2019-02-22
FastSlam2.0小步长时ICP比里程计发散
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：FastSlam2.0: ICP Scan Matching vs Odometry? What is the typical time step?（Robotics Stack Exchange #18179）
状态：有绕过办法
问题
在FastSlam2.0中，机器人静止或小位移时，ICP扫描匹配的粒子离散度大于里程计；0.1m或0.1s步长下表现差，1m或0.5s步长下较好。
环境
SLAM 建图与定位系统
解决办法
- 根据传感器规格、环境类型和运动方式重新标定，没有通用最优时间步长。
- 位移足够大时才应用
ICP扫描匹配；位移较小时仅使用里程计。 - 可参考
gmapping的做法：按具体传感器和场景进行参数校准。
原问题作者：Guille Sanchez；采纳答案作者：Akindart。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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