外观
踩坑Robotics Stack Exchange2019-01-12
未知障碍网格如何高效遍历所有可达格
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：What's an efficient way to visit every reachable space on a grid with unknown obstacles?（Robotics Stack Exchange #952）
状态：已解决
问题
在未知障碍的粗粒度二维网格中，需要访问所有可达格并建图；障碍只能通过尝试移动失败来发现。提问者担心 DFS 回溯过多，效率过低。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 采用 Flood Fill 思路遍历可达网格。
- 使用基于栈的迭代实现，而不是递归实现。
- 对物理移动做适配：从当前位置到栈中下一个位置时，用 A* 搜索路径。
- A* 只使用已经访问过的网格，因为这些格子之间保证存在路径。
原问题作者：Ian；采纳答案作者：Ian。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。