外观
踩坑Robotics Stack Exchange2019-01-02
机械臂计算扭矩过高如何选伺服电机
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Robotic arm select servo motors（Robotics Stack Exchange #14504）
状态：已解决
问题
提问者基于 NOVABOT 设计铝管机械臂，原模型使用 hs-311 伺服，最大扭矩 3.7 kg/cm；按表格计算后发现所需电机扭矩很高，怀疑遗漏因素。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 先区分业余伺服与工业伺服：业余伺服通常到约
50kg/cm，更高扭矩成本会显著增加；工业伺服更贵且控制复杂。 - 若需要更大功率，可考虑带减速步进电机，但其不具备同等位置感知功能。
- 如使用步进电机，可另配旋转编码器；增量式或绝对式均可，绝对式更贵但更有用。
- 带减速步进电机较重，建议只用于最低自由度；可把底座旋转、
T1、T2的电机安装在底座，通过皮带或传动轴把动力传到T2，并利用传动机构进一步减速。 - 若电机装在机械臂两侧，需要考虑带减速步进电机较长，会让底座变得很宽。
原问题作者：efirvida；采纳答案作者：user3685427。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。