外观
踩坑Robotics Stack Exchange2018-11-27
2D LIDAR 点云 ICP 旋转匹配不准怎么办
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Iterative Closest Point for 2-D LIDAR Data（Robotics Stack Exchange #14831）
状态：已解决
问题
两帧不同位姿下的 2-D LIDAR 点云需要配准并求平面平移与旋转；ICP 在旋转上匹配不佳，未能完整匹配圆内小物体相关点。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 从点云中检测质量较好的关键点。
- 为关键点计算形状描述子，可参考
A novel binary shape context for 3D local surface description或TOLDI。 - 用 OpenCV 的
BFMatcher基于 Hamming 距离匹配描述子。 - 用 RANSAC 找内点匹配，并结合 PCL 的
estimateRigidTransformation估计两帧点云的刚体变换。 - 也可参考 PCL 点云配准示例或答案作者提供的实现代码。
原问题作者：AEW；采纳答案作者：quartzfun。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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