外观
踩坑Robotics Stack Exchange2018-11-06
Simulink导数块与tf的PD超调不一致
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Inconsistent results between Simulink derivative model and tf for PD controller（Robotics Stack Exchange #16569）
状态：已解决
问题
同一PD控制器在Simulink导数块模型与MATLAB tf/stepinfo()中结果不一致；stepinfo()给出超调27.1141%，与按设计期望的20%不符。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 以
tf闭环传递函数结果为准；该系统因PD控制器引入零点且无零极点相消，不是二阶系统，因此新系统超调约为27%。 - 谨慎使用Simulink
Derivative块：输入信号应在时间和幅值上连续，t=0处导数应较小，且噪声水平应低。 - 若不满足条件，可重排方程避免导数块；或将导数并入串联传递函数，即分子乘以
s；或用滤波导数G(s)=s/(tau*s+1)替代。
原问题作者：CroCo；采纳答案作者：CroCo。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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