外观
踩坑Robotics Stack Exchange2018-10-21
四旋翼如何用气压计和加速度计定高？
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Altitude hold for quadcopter with Accelerometer and Barometer（Robotics Stack Exchange #2683）
状态：已解决
问题
提问者用气压计/GPS取高度、加速度计去除9.81 m/s²后估算爬升率，并通过PID_THR_STAB和PID_THR_RATE调电机，但担心低精度、慢响应和控制不平滑，不确定定高控制布局。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 不要直接用加速度计读数做控制量。
- 用卡尔曼滤波融合气压计和加速度计测量，得到平滑的高度和速度估计。
- 将估计出的高度和速度分别作为控制器的
P和D相关输入用于定高控制。
原问题作者：dgrat；采纳答案作者：ryan0270。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。