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踩坑Robotics Stack Exchange2018-09-15

Create 2 编码器反转时计数不递减 ​

Create 2 编码器是方波而非正交编码器，需依赖命令方向判断轮子方向。

AI 整理
  • 硬件零部件
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：iRobot Create 2: Encoder Counts（Robotics Stack Exchange #7229）

状态：已解决

问题 ​

使用 Arduino Uno 读取 iRobot Create 2 轮编码器计数时，手动反向转动车轮计数仍增加、不会递减；用 RealTerm 有线连接也表现相同。

环境 ​

iRobot Create 2；Arduino Uno；RealTerm；OI Spec Opcode 43。

解决办法 ​

  1. 确认这是正常限制：Create 2 编码器是方波，不是正交编码器。
  2. 方向判断依赖机器人被命令的运动方向：命令前进时计数增加，命令后退时计数减少。
  3. 避免在机器人未运动时手动转轮，或让车轮按与命令相反方向运动，否则会得到错误结果。
  4. 重新下载最新 OI Spec，查看 Opcode 43 第 30 页相关说明。

原问题作者：JSycamore；采纳答案作者：Ben。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Robotics Stack Exchange #7229：iRobot Create 2: Encoder Counts访问 2026-10-22