外观
踩坑Robotics Stack Exchange2018-08-10
笔记本控制机器人通信延迟需低于2ms怎么办
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Low latency control from a laptop（Robotics Stack Exchange #9801）
状态：已解决
问题
需要从微控制器向笔记本实时发送每次100字节的传感器读数，并立即处理控制机器人，要求低于2ms；FTDI USB串口转换器双向会引入5-10ms延迟。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 优先尝试现成的
ExpressCard或CardBus的RS422/485卡，速率可到921Kbit/sec，按协议开销不同应能在2ms内传超过100字节。 - 开发阶段可先不用协议，直接使用原始通信快速跑通；为鲁棒性，后续应使用能处理错误和通信启停的协议。
- 另一方案是
EtherCAT，可使用标准以太网卡；若笔记本芯片组兼容，在微控制器侧增加EtherCAT芯片和以太网PHY，但协议较复杂，需要学习成本。
原问题作者：David；采纳答案作者：hauptmech。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。