外观
踩坑Robotics Stack Exchange2018-07-12
P控制器误差不趋近零
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Proportional controller error doesn't approach zero（Robotics Stack Exchange #4793）
状态：已解决
问题
在 Matlab 中用 ode45 仿真单臂动力学，采用 tau = -K_p(theta - theta_d) 的 P 控制后，误差 e = theta - pi/2 随时间不趋近零。
环境
Matlab；ode45；单臂动力学；m=2、d=0.001、L=1、I=0.0023、g=9.81。
解决办法
- 不要只使用比例力控制，因为比例力会与重力在某个非零误差处达到平衡。
- 在控制器中加入积分力项，使其随时间增长以抵消手臂质量造成的恒定重力影响。
原问题作者：CroCo；采纳答案作者：Ian。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。