外观
踩坑Robotics Stack Exchange2018-06-07
爬行机器人 RC 舵机运动生硬如何平滑
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Smooth servo movement for a crawling robot（Robotics Stack Exchange #1678）
状态：已解决
问题
小型两足爬行机器人使用 4 个 RC 舵机时，腿部运动显得生硬；三次时间多项式插值虽可改善，但难选中间速度，可能超出端点范围，也未考虑舵机最大转速。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 使用运动轮廓生成器：输入期望目标位置
set point、电机最大速度和加速度，通过积分梯形速度曲线得到平滑位置轨迹。 - 如果需要更平滑的运动，可使用
S-curve速度曲线。 - 另一种简易办法是对发给舵机的指令做低通滤波；需选择合适截止频率，使其支持系统带宽，不滤掉期望运动。
原问题作者：Robz；采纳答案作者：ddevaz。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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