踩坑/Robotics Stack Exchange·2018-03-15

树莓派如何通过 UART 控制 CC3D 飞控

用 UART 连接树莓派与 CC3D，并通过 MSP/PyMultiWii 发送姿态和油门控制帧。

AI 整理

• 硬件零部件
• 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Quadcopter controlled by Raspberry Pi（Robotics Stack Exchange #13883）

状态：已解决

问题

提问者已有树莓派 3、Pi Camera、CC3D 飞控和 Python 决策脚本，想知道能否把树莓派连接到飞控并发送左转、右转、直行、停止等命令。

环境

Raspberry Pi 3、Pi Camera、CC3D flight controller、Python 脚本、四旋翼无人机。

解决办法

1. 使用 UART 串口通信，将 CC3D 的 TX、RX、GND 接到 Raspberry Pi。
2. 在飞控侧使用支持 MSP 的固件，例如 CleanFlight。
3. 在树莓派 Python 侧使用 PyMultiWii 处理 MSP 帧。
4. 将脚本输出映射为 MSP RC 帧：pitch、roll、yaw、throttle 范围为 1000-2000，pitch/roll/yaw 中位为 1500，throttle=1000 停止电机，2000 为最大油门。
5. 可使用 MSP attitude 和 heading 帧读取飞控 IMU 计算出的姿态并整合到控制脚本。

原问题作者：Oscar Martinez；采纳答案作者：heethesh。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #13883：Quadcopter controlled by Raspberry Pi访问 2026-10-22