外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-12-26
三组 r-theta 超声读数如何识别直线
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Recognizing a line from three r-theta ultrasonic distance readings?（Robotics Stack Exchange #12585）
状态：已解决
问题
提问者希望用三组角度和距离的超声读数判断是否形成直线，以便机器人识别墙面，后续还想识别角落。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 以机器人为参考坐标系，将每个极坐标读数转换为笛卡尔坐标：
x=Distance cos(Deg)，y=Distance sin(Deg)。 - 对所有点做线性回归，求直线斜率和截距。
- 计算
R-squared判断测量点与直线的拟合程度；考虑传感器误差，不要求完全共线。 - 若拟合不好，可剔除偏离最远的点，或按低
R-squared分组判断是否存在另一面墙。 - 若只用三点，可用中间点为参考，检查到另外两点的斜率是否完全或近似相反。
原问题作者：Cyclical Obsessive；采纳答案作者：markshancock。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。