外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-12-18
差分驱动里程计计算 x/y 结果异常
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Robot positioning problem（Robotics Stack Exchange #14806）
状态：已解决
问题
机器人用编码器死算位置，左右轮距离和航向计算正常，但继续计算任意时刻的 X、Y 时得到异常结果。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 不要只用绝对编码器总计数和当前
heading直接计算全局X、Y。 - 每个采样周期读取左右轮的增量距离，而不是只看累计距离。
- 将每次采样得到的差分位姿增量累加到当前位置和航向，即累加
Δx、Δy、Δheading。
原问题作者：Mathijs F；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。