外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-12-13
如何用真值状态模拟轮式里程计
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Wheel odometry simulation using ground truth（Robotics Stack Exchange #14790）
状态：已解决
问题
提问者有机器人真值状态 X_gt=(x_gt,y_gt,theta_gt)，想模拟轮式里程计，询问是否可以只对真值状态加随机高斯噪声以及方差如何设置。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 不要直接从真值位姿推绝对轮编码器计数，也不要只把旋转和平移分开处理，因为轮式机器人通常是非完整约束、路径相关。
- 将车辆中心处的速度转换为每个车轮的线速度。
- 将每个车轮线速度除以车轮周长，得到车轮角速度。
- 用车轮角速度乘以仿真时间步长，并累加到已有的轮位置变量中。
- 若追求更高保真度，按模拟编码器分辨率对结果分箱/量化，例如
8 bit编码器每圈为2^8=256段，每段约2*pi/256=24.5 mradians，而不是简单整体加噪声。
原问题作者：Daphnee；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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