外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-12-02
真实DH参数导致6DOF机械臂解析IK失效
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Robot Calibration using DH parameters（Robotics Stack Exchange #14714）
状态：已解决
问题
6DOF机械臂为实时应用使用腕心位置几何解析IK，校准后得到真实DH参数，原IK对新参数不再有效；担心数值解无法满足每次IK计算不超过0.5ms。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 保留原理想模型的解析
IK，先用它计算关节空间中的初始解。 - 将该初始解作为真实
DH参数数值IK的初始猜测。 - 利用校准误差通常较小的特点，数值
IK预计在3-5次迭代内收敛到可接受精度；回答者认为0.5ms较苛刻，通常合理硬件上1ms可用于数值IK。
原问题作者：Paul Tumbaco；采纳答案作者：50k4。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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