外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-11-21
循线差速机器人高速时 PID 失稳
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Line follower PID tuning for high speed（Robotics Stack Exchange #14648）
状态：已解决
问题
循线差速机器人低速时通过试错调好的 PID 稳定，但提高速度后失稳；提问者记录了误差和 PID 输出，想知道能否用这些数据继续优化。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 仅记录误差和输出还不够，若要用更数学化的方法，需要知道机器人的绝对航向，并能测量阶跃响应。
- 可在赛道上画约 45 度角，测量机器人对该角度变化的响应，再用于
PID调参。 - 为高速稳定性加入轮速测量，如编码器，用于补偿运行中电池电压下降。
- 保持轮胎干净且制作良好，每次运行前清洁。
- 调整循线传感器：尽量靠前、彼此靠近，传感器间距小于 19 mm。
原问题作者：Vojtooo；采纳答案作者：Szczepan。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。