外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-10-02
自平衡机器人 MPU6050 受电机振动干扰
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Self balancing roboter IMU issue（Robotics Stack Exchange #14357）
状态：已解决
问题
自平衡机器人使用 MPU 6050 和互补滤波估计姿态；电机与 IMU 在同一板上且很近，落地后加速度计受振动影响，yAngle 与正确的 yAcc 差异很大。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 先确认加速度计输出值，注意原始加速度计数据不能直接等同于姿态。
- 若问题确为电机噪声，给 IMU 数据实现
Finite Impulse Response（FIR）滤波。 - 可从移动平均滤波开始尝试。
- 滤波器阶数保持较低，避免因采样率和高阶滤波导致响应变慢，影响自平衡控制。
原问题作者：Daniel D.；采纳答案作者：Jordan Gleeson。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。