外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-09-28
2D四旋翼位置控制器如何输出姿态指令
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：2D quadcopter simulation position controller and PD controller（Robotics Stack Exchange #12584）
状态：已解决
问题
提问者在 Simulink 中已有接收滚转/俯仰指令并输出速度、位置的模型，想让四旋翼按 10x10 米方形轨迹飞行，但不清楚如何设计 PD 位置控制器以及它是否负责把期望位置、速度、加速度转换成滚转/俯仰命令。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 使用嵌套控制：位置控制器生成总推力大小和期望方向，姿态/方向控制器负责跟踪该方向。
- 在平面
P-VTOL中不能同时输入滚转和俯仰；常用输入是总推力F与力矩τ，或两个螺旋桨推力f1、f2。 - 注意系统欠驱动，不能同时控制
y、z和方向；近悬停、非激烈机动通常给定两个位置轨迹。 - 根据位置误差
e_y、e_z确定总推力向量的期望方向，并将其送入方向控制器；总推力大小用误差的 PD 调节得到。
原问题作者：MoneyBall；采纳答案作者：N. Bamberg。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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