外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-08-04
MPU6050 滤波计算 Y 角度值异常
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Complementary and Kalman filter don't work for Y angle（Robotics Stack Exchange #7831）
状态：已解决
问题
Python 读取 MPU6050 IMU 数据并用 Kalman、Complementary filter 计算角度时，X 角正常，但 Y 角输出值不合理，两个滤波器都不工作。
环境
状态估计 / EKF 滤波器
解决办法
- 将 Y 轴陀螺仪速度计算改为
gyro_y_scaled = - (self.result_list[5] / self.gyro_scale)。 - 原因是 Y 轴速度与角度符号相反；原实现中
acc_y_angle没有负号，而self.gyro_y_angle -= gyro_y_scaled * dt使用了减号，导致滤波输入方向不一致。
原问题作者：Alex；采纳答案作者：Alex。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。