外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-07-28
低速时霍尔测速未更新导致PID读到旧值
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Handling PID DC motor control at low speeds（Robotics Stack Exchange #12847）
状态：已解决
问题
4轮车后轮用PID控制直流电机，霍尔传感器每转2个脉冲；低速时PID以50Hz运行但捕获比较未更新，可能在电机停转后仍返回上次频率。
环境
STM32 Cortex-M3；霍尔传感器；PID 50Hz；100%占空比240Hz，低速约14.33Hz。
解决办法
- 配置STM32每1ms触发一次
systick中断，在该ISR中将全局超时变量递减到0。 - 在霍尔脉冲捕获比较ISR中，将同一全局变量设置为超时值，例如
100。 - 查询霍尔频率时先检查该变量；若为0则返回0，否则返回上次测得频率。
- 原文中最慢检测周期约73.2ms，使用100ms超时作为缓冲。
原问题作者：Dibly；采纳答案作者：Dibly。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。