踩坑/Robotics Stack Exchange·2017-07-05

Kalman filter 不过滤噪声的状态方程不匹配

LQG 模型中状态方程与框图不一致，修改控制项符号并让量测包含噪声。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Why doesn't this kalmanfilter filter anything? Reduce disturbances and noises with LQG controller（Robotics Stack Exchange #12683）

状态：已解决

问题

在 GNU Octave/MATLAB 风格代码中搭建 LQG/Kalman filter 后，滤波器似乎没有过滤扰动和噪声；采纳答案认为框图与状态方程不匹配。

环境

状态估计 / EKF 滤波器

解决办法

1. 不要在左上块用 A-BL 直接用未知真实状态 x 控制系统，按答案建议改为 dot{x}=Ax。
2. 将右上块符号改为负，使方程成为 dot{x}=Ax-BL\tilde{x}。
3. 修改量测矩阵/方程，让传感器噪声进入 Kalman filter，即形式为 y=Cx+n。

原问题作者：user17252；采纳答案作者：IRano。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #12683：Why doesn't this kalmanfilter filter anything? Reduce disturbances and noises with LQG controller访问 2026-10-22