踩坑/Robotics Stack Exchange·2017-06-05

ROS Gazebo 多机器人 MAVProxy 连接异常

在同一仿真中启动两台机器人时需为各机器人管理独立命名空间和 tf_prefix，共享 robot_description。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制
• 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Multiple robots in ROS Gazebo SITL with separate MAVlink/MAVproxy codes（Robotics Stack Exchange #10898）

状态：已解决

问题

同时仿真一个 ErleCopter 和一个 ErleRover 时，启动第二个机器人会终止第一个 MAVProxy 实例，或第二个机器人无法连接到第二个 MAVProxy 实例。

环境

Lenovo-y50-70，Ubuntu 14.04，ROS Indigo，Gazebo，MAVProxy，MAVROS；机器人为 ErleCopter 和 ErleRover。

解决办法

1. 不要在同一命名空间里重复使用同名 model 参数；为每个机器人使用独立命名空间。
2. 为单机器人启动文件设置 robot_name 和 init_pose 参数，用 spawn_model 按名称和初始位姿生成机器人。
3. 在多机器人主启动文件中全局设置共享的 /robot_description。
4. 对每个机器人用 <group ns="robot1"> 这类分组，并分别设置 tf_prefix。

原问题作者：Prasad Raghavendra；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #10898：Multiple robots in ROS Gazebo SITL with separate MAVlink/MAVproxy codes访问 2026-10-22