外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-05-21
陀螺仪角速度高通滤波去偏置会失真
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Gyroscope - How can I remove low frequency component with a high pass filter only?（Robotics Stack Exchange #7803）
状态：已解决
问题
提问者用 Matlab 对陀螺仪角速度做高通滤波，希望去除低频偏置并保留第 110 到 300 个采样点的角速度信息，但担心滤波会影响运动信号。
环境
Matlab；陀螺仪；采样频率 300Hz；二阶 Butterworth 高通滤波器，归一化截止频率 Wn = 0.2。
解决办法
- 不建议用高通滤波去除偏置，因为偏置是系统性 DC 误差，会存在于所有采样中。
- 对传感器做标定：在陀螺仪静止期间计算信号均值，作为偏置量。
- 在陀螺仪运动期间从测量信号中减去该均值，以较低计算成本去除 DC 偏置。
- 如果必须使用滤波器，将截止频率设为低于最低关注频率一个数量级，并查看 Bode 图确认滤波器如何改变信号。
原问题作者：UserK；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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