外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-04-25
7自由度机械臂雅可比轨迹跟随旋转不稳定
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Jacobian-based trajectory following（Robotics Stack Exchange #6617）
状态：已解决
问题
提问者用雅可比控制7自由度机械臂沿世界系笛卡尔轨迹运动，平移正常，但旋转跟随实现不稳定；其方法用SLERP算目标姿态，再转欧拉角送入AngularVelocityJacobian。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 不要把相对旋转转成欧拉角作为误差，改用轴角表示姿态误差。
- 按Sciavicco-Siciliano第3.7.3节公式
3.84/3.89计算姿态误差，并与平移误差组成6×1误差向量e。 - 使用几何雅可比
J_G的伪逆计算关节速度：q_dot = J_G^+ · e。 - 可令
e=[K_P·e_P, K_O·e_O]^T调节收敛速度，但高增益会放大伪逆在奇异点等情况下的不稳定。
原问题作者：Ben；采纳答案作者：Ugo Pattacini。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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