外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-04-10
正运动学旋转关节后关节2位置计算错误
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Forward kinematics equations（Robotics Stack Exchange #12061）
状态：已解决
问题
计算第一、二关节正运动学时，T02=T01T12乘关节2原点在q1=0时正确，但旋转第一关节后关节2原点位置错误；建模环境与计算不一致。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 检查旋转轴：不要把第一关节绕全局坐标系
Z轴旋转，应绕该关节自身轴旋转。 - 若下一关节坐标会随当前关节角
q1改变，平移部分需要包含相应投影，或将初始原点间向量O1O2按q1旋转后作为平移向量。 - 若坐标不会随当前关节角改变，则可省略这些额外平移计算。
原问题作者：Long Smith；采纳答案作者：Long Smith。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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