外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-03-19
Gazebo SetForce()导致力传到整个模型
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Gazebo joint->SetForce() call applies forces to the whole model. How to circumvent that?（Robotics Stack Exchange #11642）
状态：有绕过办法
问题
在 Gazebo 插件 OnUpdate() 中对转动关节调用 joint->SetForce() 让激光往返旋转时，力会传递到模型其他部分，尤其是承载激光的 chassis，但底盘又不能用固定关节固定到地面。
环境
Gazebo / Ignition 仿真环境
解决办法
- 给
chassis增加足够大的质量，例如在<link name='chassis'>的<inertial>中设置<mass>10</mass>，让外力不产生明显加速度。 - 如果不想只靠增重，应建模轮子与地面的连接；答案建议用一系列柔性关节模拟与地面的接触，而不是把移动车辆用固定关节固定到地面。
原问题作者：pijemcolu；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。