踩坑/Robotics Stack Exchange·2017-03-02

如何用 Python 创建 MAVLink 命令发送航点？

建议优先用 dronekit-python 连接飞控、切到 GUIDED 并用 simple_goto 发送航点。

AI 整理

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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Creating MAVLink commands from python（Robotics Stack Exchange #11721）

状态：已解决

问题

提问者找不到清晰文档说明如何用 Python 创建 MAVLink 命令，想接收并保存 GPS 数据、导入 GPS 数据，并向 APM 发送航点经纬度和高度，目标是不依赖 GCS。

环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

解决办法

1. 优先使用 dronekit-python，它会处理连接、接收包等底层细节；也可用 pyMAVLink。
2. 通过 connect(connection_string, wait_ready=True) 连接飞行器，示例连接串为 127.0.0.1:14550。
3. 将飞行器模式设为 GUIDED，解锁后用 simple_takeoff(aTargetAltitude) 起飞。
4. 设置 vehicle.airspeed，用 LocationGlobalRelative(lat, lon, alt) 构造航点，再调用 vehicle.simple_goto(point1)。
5. 若使用 pymavlink，用 mavutil.mavlink_connection('udp:localhost:14551', ...) 连接，并按 MAVLink 标准选择消息类型和填写参数。

原问题作者：car12398；采纳答案作者：Mark Omo。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #11721：Creating MAVLink commands from python访问 2026-10-22