外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-02-23
2D四旋翼PD控制滚转角发散到10^5怎么办
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to implement PD controller to this 2D planar quadcopter dynamics?（Robotics Stack Exchange #10940）
状态：已解决
问题
实现2D平面四旋翼动力学和PD控制时，不确定是否需要执行器饱和；没有期望加速度项；控制信号产生很大的u2力矩，高角速度积分后使滚转角达到约10^5，破坏小角度线性化假设。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 在电机映射后，对发送给电机的推力和力矩输出加入饱和限制；具体限值与机器相关，需要在代码中处理。
- 由于PD控制器不适合大角度，必要时还要对最大俯仰角等姿态角加入饱和限制。
- 若没有期望加速度，
ddot z_T、ddot y_T等加速度前馈项可以忽略，仍可收敛到目标点或轨迹，但性能会降低。 - 重新调整
k_p、k_v等增益，并加入正确饱和，使仿真在物理上合理。 - 姿态估计不要只积分陀螺仪角速度，应使用互补滤波器，否则状态会漂移。
原问题作者：freezer；采纳答案作者：Arun Lakshmanan。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。