外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-02-16
ikine() 逆解结果超出关节限位
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Problem with inverse kinematics in robotic arm using Matlab（Robotics Stack Exchange #11393）
状态：已解决
问题
4自由度机械臂设置了关节限位，如 theta2 为 -45° 到 45°，但 rob.ikine() 求得 theta2=-139°、theta3 也超限，绘图时机械臂还出现相互穿过。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 不要期望
ikine()遵守qlim，其文档说明该方法不考虑关节运动限位。 - 可改用
ikcon()求逆运动学，以考虑约束。 - 求解后检查逆运动学方法的退出标志，确认确实找到了解。
- 若要保证无碰撞姿态，需要进行碰撞检查，或确保关节限位被正确设置并得到遵守。
原问题作者：Naseeb Gill；采纳答案作者：50k4。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。