外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-02-04
无状态空间模型时如何设计液压缸控制器
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How can I apply different control approach without having a state space model?（Robotics Stack Exchange #11010）
状态：已解决
问题
车辆液压控制系统需按期望位置控制液压缸活塞长度，但没有数学建模和状态空间模型；已用试错增益的 P 控制，想改用状态观测器或最优控制。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 如果不想手动建立数学模型，可使用 Matlab 的
System Identification Toolbox。 - 让工具箱为系统生成输入并记录响应。
- 基于输入响应数据生成可代表系统的简化辨识模型。
- 获得辨识模型后，使用辨识过程给出的方程实现状态观测器、最优控制等控制策略。
原问题作者：Krunal V；采纳答案作者：50k4。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。