外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-01-20
四旋翼内外层PD控制器采样频率如何实现
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：how to implement and code inner and outer PD controllers for quadrotor for position tracking（Robotics Stack Exchange #7235）
状态：已解决
问题
提问者用ode45实现四旋翼位置跟踪时，内层姿态控制和外层位置控制都以1kHz运行，不确定是否需要在ode45内加入while-loop让姿态环更快。
环境
通用四旋翼；MATLAB ode45代码与Simulink模型；小角度线性化模型；姿态环1kHz、位置环100Hz。
解决办法
- 参考答案中的Simulink结构：红色模块为姿态控制，按
1kHz运行；绿色模块为线性位移跟踪，按100Hz运行。 - 为保持
small angles假设有效，应先基本完成起飞并达到期望高度z_d，再开始跟踪随时间变化的x_d(t)和y_d(t)。 - 期望圆形轨迹应从四旋翼初始位置
(x(0), y(0))开始。 - 根据控制器增益调整，可得到较好的
x、y、z跟踪效果；原文未给出针对提问代码的直接修改代码。
原问题作者：CroCo；采纳答案作者：Ugo Pattacini。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。