外观
踩坑Robotics Stack Exchange2017-01-13
MPC路径跟随矩阵维度不匹配怎么办
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Mobile robot path following using Model Predictive Control (MPC)（Robotics Stack Exchange #9620）
状态：已解决
问题
在用 Matlab 实现移动机器人 MPC 路径跟随算法、计算论文中预测矩阵时，部分矩阵在最终计算出现维度不匹配。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 重新理解
R_k = [r_k, ..., r_{k+N}]^T，不要先替换每个r_k的值后再整体转置。 - 先对符号形式做转置，再替换各个
r_k的值。 - 修正后
R_k得到22x1矩阵，后续矩阵计算可通过。
原问题作者：Inounx；采纳答案作者：Inounx。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。