外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-10-23
EKF在输入u缺失时如何做预测？
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to update an EKF when no inputs are available?（Robotics Stack Exchange #10717）
状态：已解决
问题
提问者的EKF运动模型依赖状态和输入u，但部分时间步无法获得u，不知预测步应如何更新状态估计和协方差P。
环境
状态估计 / EKF 滤波器
解决办法
- 如果时间步不大、
δt较小，可直接使用上一时刻的输入值u_{t-1}进行预测。 - 也可以保存若干过去的
u值，例如10个时间步，在丢失当前u_t时进行外推。 - 外推可使用直线模型
y = mx + b，通过简单线性回归估计m和b。
原问题作者：JLagana；采纳答案作者：Luis。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。