外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-07-29
单车机器人计算圆切线角时 alpha_2 突然变号
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Angle to a circle tangent line（Robotics Stack Exchange #9386）
状态：已解决
问题
提问者用aux_t ± phi_c求机器人局部坐标系到圆的切线角alpha_1、alpha_2，当机器人和圆接近时phi_c大于aux_t，导致alpha_2突然变号。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 先确定机器人
<a_x,a_y,theta>与目标中心<p_x,p_y>之间的角度phi。 - 按采纳答案使用公式：
phi = atan((p_y - a_y) / (p_x - a_x)) - theta。 - 再基于
phi确定其余角度更详细步骤。
原问题作者：Wobbler28；采纳答案作者：CroCo。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。