外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-07-27
双臂4自由度机器人用A*规划计算时间过高
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Path planning of 2 arm 4dof Robot（Robotics Stack Exchange #10267）
状态：已解决
问题
双臂4自由度机器人采用集中式规划，将多机器人系统视为4自由度整体，用A*寻找最短路径时计算时间过高。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 若环境用立方体/节点表示，可增大表示环境的节点尺寸，减少
A*需要处理的节点数量。 - 删除机械臂不可达的节点，或不希望机械臂进入的节点。
- 得到路径后若机械臂过于贴近障碍物，可提高障碍物附近节点之间的转移值/代价。
原问题作者：Arvind；采纳答案作者：Lubo。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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