外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-07-26
差速机器人同PWM输入为何跑偏，PID怎么改？
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Approach to using PID to get a differential robot driving straight（Robotics Stack Exchange #1711）
状态：已解决
问题
差速驱动机器人左右轮各有编码器，但两个直流电机性能不一致；给左右电机相同PWM时，机器人会向左或向右偏航。提问者想用左右编码器差值做单个PID修正。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 不用单个左右编码器差值PID直接映射电机功率。
- 为左右轮分别建立独立的电机级PID闭环，并给两个轮子相同的目标位置。
- 调参时让两个轮子尽量保持在很小的跟随误差范围内，使两侧电机行为尽量一致。
- 若精度要求更高，原文建议考虑里程计是否足够，或增加相对/绝对位置测定、复杂运动学模型或外部参考来处理累计误差和
Abbe error。
原问题作者：Robz；采纳答案作者：Mark Booth。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。