外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-07-16
差速机器人在不平路面难以直线行驶
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Differential Drive Robot on uneven surfaces（Robotics Stack Exchange #2829）
状态：已解决
问题
提问者在制作差速驱动机器人，希望其在不平整表面自主直线行驶；担心光电编码器因打滑产生误差，不确定应选编码器、加速度计还是其他传感器。
环境
差速驱动机器人；不平整表面；传感器选型阶段；提到 Arduino 库与 I2C 通信。
解决办法
- 选用可通过
i2c通信的较好 IMU。 - 确保 IMU 同时包含加速度计和陀螺仪。
- 用这两个传感器计算机器人航向，并根据航向误差进行修正以保持直行。
- 可参考 SparkFun 对应 IMU 及其 Arduino 库来简化航向计算。
原问题作者：mechaman；采纳答案作者：nanogru。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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