外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-07-14
双 Pi Camera 不同步导致深度图错误
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Stereo Vision Using Compute Module: Pi camera synchronization（Robotics Stack Exchange #10272）
状态：已解决
问题
避障 UAV 用双目生成深度图时方向判断错误；两只 v1 Pi Camera 因延迟不同左右图不同步，导致深度图出错。尝试调快门、帧率及用 grab()/retrieve() 替代 read() 效果不大。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 不要依赖两只 RPi Camera 的软件同步；它们处于 free running 模式，
OpenCV只取最后一帧，可能仍有最高约一帧周期的偏移。 - 改用具备外部触发能力的相机。
- 给两只相机输入同一个触发信号，实现亚毫秒级同步。
- 原文提到可搜索树莓派论坛的 frame synchronization 社区尝试；低成本外触发相机示例包括 Point Grey 科学 USB 相机和
See3CAM_10CUG。
原问题作者：user123456098；采纳答案作者：Kozuch。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。