外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-07-13
仅用深度前视时如何绕开未知深度障碍物
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Obstacle Avoidance while Navigating（Robotics Stack Exchange #10252）
状态：已解决
问题
机器人用占据栅格和 A* 离线路径规划，只能通过 Google Project Tango 深度感知看到障碍物正面，知道高度和宽度但不知道深度，重新填充栅格再规划效果不好。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 将 3D 深度点云中与机器人高度相关的点投影到 2D 平面。
- 构建
costmap/占据栅格，把单元标为free space、obstacle、unknown。 - 点云命中的位置标为
obstacle，用简单射线追踪将机器人与障碍物之间标为free space，障碍物后方或传感器最大距离外标为unknown。 - 在 A* 中使用这些代价，允许路径经过
unknown，但代价高于free space。 - 通常按至少机器人半径膨胀障碍物单元；若机器人或传感器有噪声、环境动态，可用多次读数做概率化代价。
原问题作者：dannyyy；采纳答案作者：Ben。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。