外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-07-11
仅靠距离找蓝牙信标时转向误差怎么办
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Find object using only distance（Robotics Stack Exchange #10259）
状态：已解决
问题
机器人尝试寻找蓝牙信号源，已有信标距离估计；手工三角解法在执行转角有误差时失败，如计划转 73 度实际转 60 度。
环境
状态估计 / EKF 滤波器
解决办法
- 在不同的已知位置至少采集三次到信标的相对距离测量，用三角定位估计信标坐标。
- 将估计出的信标坐标作为控制器的期望位置。
- 若平台是两轮差速机器人，可按独轮车动力学建模，输入为线速度
v和角速度omega。 - 为简化控制，可控制两轮中心前方距离
l的一个点，使该点向期望位置运动；若从零实现，则把v和omega转换为左右轮速度。
原问题作者：robits28371；采纳答案作者：JSycamore。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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