外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-06-03
MPU9250积分求速度出现斜坡漂移
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Instantaneous velocity calculation from accelerometer?（Robotics Stack Exchange #9988）
状态：已解决
问题
用MPU9250加速度数据对时间积分求速度时，由于噪声和非零均值偏置，速度结果呈斜坡漂移，计算无法收敛。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 不要仅依赖加速度计获取绝对速度；它只能通过
v = v0 + a*dT积分得到相对速度，并且需要已知初速度v0。 - 可在传感器已知静止时测量偏置以减小影响，但偏置会随时间、姿态、温度等变化，不能永久消除。
- 若需要绝对速度，应加入绝对速度传感器，如
GPS、轮速传感器（假设无轮胎打滑）或雷达，并与加速度计融合。
原问题作者：Vinay；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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