外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-06-01
MATLAB避障算法用atan导致角度象限错误
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Mobile robot algorithm implementation error（Robotics Stack Exchange #9770）
状态：已解决
问题
在MATLAB中复现移动机器人避障论文并计划上真机，算法涉及圆形障碍物、锥形视野和滑模控制具体报错。回答指出可能因atan计算角度丢失象限信息，导致角度错误。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 检查代码中未解释变量和硬编码值，如
tk、kt，避免把应由程序选择的值固定为2。 - 在
ApplyRule10函数的辅助角计算处，将atan(vr_t(2)/vr_t(1))、atan(aux_1(2)/aux_1(1))、atan(aux_2(2)/aux_2(1))改为对应的atan2(y,x)形式。 - 原因是
atan(y/x)会把(-y)/x和y/(-x)都算成同一符号，丢失象限信息；atan2可正确处理y和x的符号。
原问题作者：Wobbler28；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。