外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-05-31
卡尔曼滤波冗余传感器更新结果异常
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：kalman filter with redundant sensors（Robotics Stack Exchange #9953）
状态：已解决
问题
提问者将两个 3D 位置传感器的观测矩阵纵向拼接为 H，计算 S_k = R + HP_{k|k-1}H^T 后认为创新交叉相关异常，增益矩阵出现换行等怪现象，静态系统常量测量下状态从 [1,0,0] 变成 [0,0,1]。
环境
一个机器人，两个基于不同物理原理的 3D 位置传感器；静态系统 A = I_3，B = [0]。
解决办法
- 不要按原文中的错误结果使用
HH^T。 - 重新计算
HH^T，正确结果的非零交叉项应对应两个传感器的相同坐标：第 1 与第 4、 第 2 与第 5、 第 3 与第 6 个量测相关。 - 按正确的
HH^T继续计算S_k和K，该结果与提问者对冗余同坐标传感器的直觉一致。
原问题作者：fumigail；采纳答案作者：DXM。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。